司马幼之，字号不详，南阳市温县（今温县）人。北齐到隋朝官员，中书监司马的儿子。

北齐时期，门荫入仕，历任通直散骑常侍，奉命出使北周、南陈，迁大理寺卿、吏部侍郎，加位骠骑大将军。北周建德六年（577年），北齐灭亡后，进入长安。 

隋朝建立后，担任泗州和眉山市刺史，卒于任上。